ドローン知恵袋（Ｑ＆Ａコミュニティ）

回答者：魔王の日本征服（評価:1987）

2017-12-04 13:27:58

勉強なりました！
ありがとうございます

回答者：ムラヤマ（評価:13196）

2017-12-03 09:39:48

　Facebookのドローン関連グループで、シェアされていた情報を投稿者本人の許可を得て転載したものです。
　なんとなく理解出来るものの、詳しくは解りませんので、質問はご容赦下さい。

回答者：ムラヤマ（評価:13196）

2017-12-03 09:25:18

ログ状況から可視化した映像はこちら。

https://www.youtube.com/watch?v=DaS5hypSOfg

回答者：ムラヤマ（評価:13196）

2017-12-03 09:23:41

「バッテリー％残量のウソ」（長文ですｗｗ）
　
ある意味経験豊富とも言える、初心者ではない操縦者でも「間違った使い方」をしているのをよく見掛けます。
トラブル事例としても「原因不明」で片付けられている場合も多く、「テレメトリーモニターではバッテリー残量は十分にあったのに突然墜落した！」という話です。
すべてが今回のパターンではありませんが、かなりの事例で該当しているはずです。
　
まず、テレメトリーのバッテリー残量表示データは「満充電状態を基準」にして計算されているということです。
今までの経験では90％以上の残量であれば大きなずれはありませんが、70％や60％とかではかなりの誤差が生じます。
これまでも何人かの人に説明したものの、なかなか理解してくれないので、今回、実際のログ状況から可視化してみました。
　
手順は、バッテリーを使い切る前にフライトを中断し、一度電源を落とします。
その後数分してから再起動してリフライトするだけです。
その時のログがこの動画になります。
面倒なので、今回の検証とは関係ないログデータもそのまま表示しています。
　
再起動して離陸した時点では、テレメトリーのバッテリー残量は49％になっています。
各セルの電圧もそこそこあります・・・が。
離陸してからたったの24コマ目で各セルの電圧が急激にドロップしました。
実際にはこれが本当のセル電圧のはずです。
しかし、各セルの電圧が下がってもテレメトリーの残量表示は変わりません。
そのままフライトを続けると、1分24秒で勝手に強制ランディングが発動されました。
スロットルニュートラルでは着陸してしまうので、高度が下がらない様にスロットルを上げています。
この時のテレメトリー表示は47％ですが、バッテリーの電圧は13.34Ｖまで落ちています。
13.34Ｖというのは、4セルで飛ぶPhantomだとすでに強制ランディングのしきい値を下回っています。
当然、強制ランディングが発動されても当たり前だということですね。
ランディングの後、無負荷状態で％残量を確認してもそこそこ残っています。
これが「バッテリー残量はまだ十分だったのに・・・」のいい訳になりますｗｗ
　
では、なぜ、その前に低電圧警告（通常は30％に設定）は働かなかったのでしょうか。
僕なりの推測でしかありませんが、たぶん低電圧警告は「％表示」のバッテリー残量をモニターしており、
最終的な強制ランディング（通常は10％に設定）はバッテリーの実電圧をモニターしているのではないかと思います。
僕の推測通りだとすれば、見掛け上は47％もあるので第一段階の低電圧警告は発動されないまま、いきなり強制ランディングが始まる訳です。
30％残の低電圧警告についても実電圧を基準にすれば解決すると思いますが、設計上の問題なので仕方ありません。
元々計算が難しくしかも実電圧との整合性がイイ加減な「％での残量表示」を採用している限り、対策は困難なのかもしれません。
でも、電動ヘリや飛行機の経験がある我々でさえ「％での残量表示」はバッテリーの状況を瞬時に読み取るにはとても有益です。
国内のプロポメーカーですら未だにテレメトリーでは実電圧しか表示しないのに、あえてリスクを承知で％表示しているDJIはある意味すごいと思います。
　　
結局、何が言いたいのかというとｗ
一度フライトしたバッテリーは、いくら残っていてもそのままで使ってはいけないということです！
一見してバッテリー残量が十分だったとしても、それは「ウソ」だということを認識しなければいけません。
必ず、再充電して満タン状態にしてからフライトしましょう。
とはいえ、その日のフライト状況によっては、どうしてもあと１回飛ばさなくてはいけない場面もあります。
その場合、使ったバッテリーの中から一番多く残っている物を探して使う訳ですが、絶対にテレメトリーのバッテリー％残量を信用してはいけません。
バッテリー詳細モニターを開いて、各セル及び全体の電圧表示を見ながら、自分自身で飛行限界を知った上でフライトしましょう。
Phantomの場合、4セルなので14.0Ｖ程度が安全な限界だと思います。
　
今回のテストでは、実残量を把握していたので荒い操縦はしていませんが、もし知らずに荒い操縦をしてしまった場合、さらに電圧ドロップが大きくなってFCがダウンまたは電力不足で姿勢を維持できなくなる可能性があります。
FCがダウンということは、即墜落ということですｗ