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ドローン知恵袋(Q&Aコミュニティ)

質問者:にほんみつばち(評価:4228)

ゲインの設定について

2017-03-27 20:46:21

マルチコプターの飛行において動安定が中立若しくは負である場合に考えられるトラブルとしてもっとも適切なゲインの設定は高い、低いのどちらですか。回答おねがいします。
第10回の検定の問題ですが、自分は低いと思うのですが。

回答者:ホバカメ(評価:4982)

2017-10-15 10:48:33

私が受験した第11回の2級の試験にも同じ問題が出て見事に間違いました(笑)が、動安定性が中立若しくは負である場合は、ゲイン値が「低い場合」と「高い場合」があり、どちらかは飛行の挙動を示さないと判断できないように考えます。

加速度センサーとゲイン値との関係は、ゲイン値⇒静・動安定性⇒飛行の挙動で推察すると、

ゲイン値低い⇒静安定性・負、動安定性・負⇒姿勢が乱れた場合に中立の位置に戻ることなく発散して飛行する。

ゲイン値適正⇒静安定性・正、動安定性・正⇒姿勢が乱れた場合に中立の位置を挟んで動揺するが、やがて徐々に中立の位置に収束して飛行する。

ゲイン値高い⇒静安定性・正、動安定性・負⇒姿勢が乱れた場合に中立の位置を挟んで動揺し、動揺の幅が徐々に大きくなり飛行する(ハンチング状態)。

となると思います。

したがって、問題としては、「動安定性が中立若しくは負で動揺が収束しない場合のトラブルとして」とかどのような挙動の飛行をしたか併せて書かないと答えようがないと推察しています。

回答者:にほんみつばち(評価:4228)

2017-03-28 08:02:48

第10回の二級検定問題には、マルチコプターが飛行中ハンチングを起こす原因で考えられる事としてもっとも適切なものを選びなさいの問題も出題してありゲインの関連問題が二題ありましt。
この場合は、ゲインが高いが正解でした。

回答者:甘党☆ (評価:105)

2017-03-28 00:33:14

配布されたPDFには「ゲインの設定」に関する説明がないので、自分も混乱したところですが、ジャイロセンサの感度を調整することをゲインと呼ぶことから、次のように解釈しました。
ジャイロセンサの感度が鈍い(ゲインの設定が低い)と乱れた機体の姿勢が戻りにくくなるので、静安定性は中立もしくは負となる。逆に、ジャイロセンサの感度が強すぎる(ゲインの設定が高い)と機体が小刻みに回転し続ける(ハンチング)ので、動安定性が中立もしくは負となる。

回答者:にほんみつばち(評価:4228)

2017-03-27 21:37:19

ありがとうございます。
今回の回答はゲインの設定が高いでした。
PDF及び検定回答のいずれかに問題があるかもですね?

回答者:mutta(評価:651)

2017-03-27 21:17:42

2級の提供されているPDFを見る限り、ゲインの設定が低いのが正しいかと。
提供されているPDFが正しいが前提ですが。

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