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ドローン知恵袋(Q&Aコミュニティ)

質問者:伊勢杉 勇海(評価:4068)

Attiモードとは?

2017-06-24 22:45:05

Mavic proのマニュアルにある「Attiモード」とは、一体どういう状態になる事を意味するのかがよく分からず、ご存知の方に是非伺いたく。
例えば、前方/下方ビジョンシステムの項で、「GPSも、前方/下方ビジョンシステムも利用出来ない場合、機体はPモードからAttiモードに自動で切替わる」とか、トライポッドモードの項で、「GPS信号が消失、或いはビジョンシステムが機能しない場合、自動的にAttiモードに切り替わる」とありますが、機体の反応がどうなるのかを出来るだけ具体的にご教授頂けると有難いです。よろしくお願い致します。

回答者:伊勢杉 勇海(評価:4068)

2017-06-28 12:33:49

Sky High!さん、皆さん、早速の詳細情報にお礼を申しげます。
まず、「GLONASSを同時受信…」に眼を丸くしております。
その高くなった感度のお陰で自宅内でも位置情報が手に入るんだと納得致しました。
確かにマニュアルには「GPSモード…GPS/GLONASS」と書いてありました。
こんな処まで精読したことが無かったので、大変いい勉強になりました。
報道でもありましたが、来年4月運用?の「みちびき」が登場すると、更に位置精度が上がるようですが、その為には、また専用の受信機搭載が条件なんでしょうね。

また、kenoneさんも仰るように、「突然の荒れた挙動」には充分注意が要りますね。
常に肝に命じて楽しくやりたいものです。

有難うございました。
勇海

回答者:kenone(評価:4089)

2017-06-28 07:46:36

伊勢杉様 Sky High!様
こんにちは
MAVIC PROとインスパ1を室内の同一環境での比較しますとGPSアンテナ性能違いでPモードになることが多いです。
GPS受信出来なくても、高性能なビジョンポジショニングで姿勢位置制御はされてますが・・

MAVICでビジョンポジショニングOFFで室内飛行させる場合、意図せず不意にPモードとAtti相互に切替わりますので、機体のコントロールに注意しなければなりません。
(ひやっとするぐらい挙動が荒れる感じです)

飛行技術向上の為にAttiモード(ビジョンOff)練習するには、Attiモードへスイッチ切替えの機能が無いので、室内で初めからアルミ保護で練習を行っています。
GPSアンテナの受信性能が良いため、屋外ではアルミ保護でもPモードになってしまいました。
実験で1mmの鉛板で保護を行ってもPモードになりました。ご参考までに・・

回答者:Sky High!(評価:17329)

2017-06-28 07:23:58

ご覧の皆様

その昔、「イラン・イラク戦争」が勃発した際に突然カーナビが不調となりました。
自車位置があらぬ場所を指すのです。
原因はアメリカ軍が衛星の精度を大幅に落としたためです。(もともと多少の誤差を含められています)
敵国に巡航ミサイルを発射する際には精度を高めて照準を合わせ、その後は自国を攻撃されないようにGPS精度を落とすのだそうです。
タダで便乗利用している我々は、こういった事情を知らないと、ときに事故に至ることも考えられます。
第三者がGPS情報を操作した全世界へのテロの企ても記事で読んだことがあります。(実際には不可能に近いらしいですが、発想が恐ろしい)
ドローンに限らず衛星電波を利用している機器は、アメリカやロシアの都合でいつでも正常動作をしなくなる可能性がありますので、絶対の信頼はしないでください。

回答者:Sky High!(評価:17329)

2017-06-28 07:00:33

伊勢杉様

27年前、「サテライトクルージング」と称してカロッツェリアから発売された国内初のカーナビを購入して以来、「毎日通勤と仕事でGPSを受信している者」としては、この質問で火がついてしまいました。(**)
確かに当初は木の陰程度でも通信電波が途絶えたり、上空の衛星の数自体が少なく、動作しない時間帯もありました。
次第に受信感度が上がり、今では地下やコンクリート建物以外であれば、木造住宅内などでは透過電波でも十分受信できるようになりました。(携帯電話の位置情報もそうですね。)
またMavic Pro では、米軍のGPSに加え、旧ソ連が開発したGLONASSも同時受信しますから、通常のGPSだけの受信機に比べ、理論上、受信能力は倍以上です。
部屋の窓や壁の薄い方向からも受信できていると思います。
ちょっと前までは、3~7個程度の衛星補足での運用が普通でしたが、今は15個以上受信も珍しくないですね。
何よりも、手のひらほどあった受信アンテナが、米粒のようなチップに置き換わったことに驚いています。

回答者:伊勢杉 勇海(評価:4068)

2017-06-27 21:19:25

Sky High!さん、重ねて伺いたく、お願い致します。
先ほど、雨が降り出してきた際でしたが、いつもの室内練習で、「Attiモード」とコントローラに表示されたのを確認し、特に異常も無く畳から離陸させたのですが、数分後テールのインジケータがグリーンに切り替わりました。コントローラには勿論「GPSモード」との表示が出ており、「室内ではGPS信号は受信出来ぬ」と、テキストにもあった筈だがと首をかしげてます。
そう言えば、以前にもこのような現象が出たような気がしますが、受信可否というのは、受信機の感度に依ったりするものなのでしょうか。
こんな場で恐縮ですが、またお時間あればよろしくお願い致します。

回答者:伊勢杉 勇海(評価:4068)

2017-06-26 21:51:08

Sky High!さん、痒いところに手が届くほどのお返事、ほとほと有り難く感じ入っております。
>舵を打ち間違えても指を離せば自動でホバリング…
そうですね。こういった点がラジコンヘリには無い特徴の最たるところですね。
安心感のある空もの模型としては画期的です。
余りに楽チンですから、慣れ切ってしまうとマニュアルモード?に戻れなくなるかも知れませんね。
お陰様で、次第に従来のラジコンには無かった別お面白味が湧いてきた気がします。

実は、いま藤井4段のライブに熱中しておりました。
きょうも良い一日です。
有難うございます。
勇海

回答者:Sky High!(評価:17329)

2017-06-26 00:00:39

伊勢杉様

「エレベーターダウンのままで・・・」は、高速からの急旋回の場合です。
大回りになりますが、通常のエルロンからの旋回でも問題ありません。

Mavic Pro とトイドローンをお持ちの環境なら、迷わずMavic Pro での飛行をお勧めします。
舵を打ち間違えても指を離せば自動でホバリングしますし、墜とすことができないのです。
ラジコン機の操縦経験をお持ちであれば、新たなステージの楽しみを見出せるはずです。

年に数回、名古屋空港、中部国際空港に着陸しますが、いずれ我々の仕事もドローンになってしまうのかもしれません。(~~)

回答者:伊勢杉 勇海(評価:4068)

2017-06-25 21:11:09

Sky High!さん、追記を拝見致しました。
>ラジコンのヘリや飛行機に比べれば、Atti モードでさえとんでもない安定度です。
そうですそうです。そのせいで、Atti モードというものがラジコンヘリ同様と気付かなかったくらいなんです。
>LEDが緑の点滅ともなれば、微動だにしないホバリング(空中固定⁉︎)に違和感さえ覚えます。
まだ飛行経験が僅かですが、そんな気も致しますね。
>エレベーター操作はダウンのままでアップ操作は不要です。
これには少々驚きました。アップは不要ですか!手元から離れたポイントで、ダウンのまま方向転換するには勇気が要りますね。しかし、面白い事を伺いました。
まだMavicは宝物ですので、まずは気楽なトイドローンの方でやってみようと思います。

ps.
今回のように、ここでこんなに楽しい会話が出来たことにお礼を申し上げます。
プロフを拝見致しましたが、素晴らしい種々経歴をお持ちですね。
私は愛知ですが、お住まいはどちらの方ですか。
またよろしくお願い致します。

回答者:Sky High!(評価:17329)

2017-06-25 20:22:10

↓一部訂正です。
(エレベーター操作はダウンのままでアップ操作は不要です)

回答者:Sky High!(評価:17329)

2017-06-25 20:14:15

伊勢杉様

ラジコンから転身とあったので追記させていただきます。
ラジコンのヘリや飛行機に比べれば、Atti モードでさえとんでもない安定度です。
LEDが緑の点滅ともなれば、微動だにしないホバリング(空中固定⁉︎)に違和感さえ覚えます。
ただしラジコン機と大きく違う点は、安定性を優先させてあるため、運動性は良くないのです。
私もMavic Pro を飛ばしていますが、ラジコン機のようにエルロンで傾けてエレベーター、ラダーで吊ろうとすると小回りができず大きな旋回となってしまいます。
そのくせラダー操作に対しては、尾翼や安定板がないため前進飛行中でもクルンクルン回り過ぎます。
ドローンレースの映像を見ていて気付いたのですが、ドローンにおける機敏な旋回は、エレベーターは前方に倒したままでラダーを加えて加速する方向を変えるのが効果的のようです。(エレベーター操作不要です)
ラジコン機では考えられませんが、試した結果ですので参考まで。

回答者:伊勢杉 勇海(評価:4068)

2017-06-25 16:23:14

Sky High!さん、安芸の國のはちさん、まさに的確な回答を有難うございました。
お二人の書かれた文面を熟読し、更にマニュアルを読み返して、ほぼ理解することが出来ました。
頭の中の霧がスッと晴れた気がします。
私もラジコンからこの世界に入って来たので、「機体とは当然暴れるもの!」との感覚が体中に染み込んでおり、「Attiモードは、まさにラジコンヘリそのものを意味する」という事が分かった今、うんうんと、画面に向かって一人で納得顔をしております。
そう言えば、先日、自宅内の部屋でホバリングさせたときは、Mavicのテールインジケータが黄色の点滅でしたが、さほどふら付くことも無かったので、その状態が普通なんだと思い込んでましたが、恐らく、緑色点滅となっておれば、安定性は格段に上がることになるんでしょうね。
今まで、飛ばすことが目的の機体ばかりでしたので、こんな風に「撮影の為の空中移動?」的な機体に、まだ意識が追い付いていませんが、その内慣れていくものと楽しみにしております。
長々と失礼致しましたが、丁寧且つ的確なお返事に改めてお礼を申し上げます。
どうか今後ともよろしくお願い致します。
有難うございました。
勇海

回答者:安芸の國のはち(評価:33650)

2017-06-25 00:09:01

Attiモードとは「Attitude mode」の略称で、直訳すると「姿勢運転方式」ということになります。
読んで字のごとくAttiモードになると、気圧センサーによる高度維持を除く全ての姿勢制御を操縦者が制御しなくてはなりません。
通常のPモードとは「Position mode」の略称で、直訳では「位置運転方式」となり、GNSS( Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)の信号を機体が受診している場合に、機体が自動で姿勢制御をしてくれます。
言い換えればAttiモードは「マニュアル飛行」で、Pモードは「オートマティック飛行」です。

Mavic Proは操縦者の意思で飛行モードをAttiモードに切り替えることができません。
Pモード時にGNSS信号を受信できない状況になった場合に自動的(強制的)にAttiモードに切り替わります。
意図的にMavic ProをAttiモードにしたい場合は、機体後部の「DJI」ロゴのある部分の上天面にアルミホイルを貼るなどの金属遮蔽でGNSS信号の受信を妨げれば、Attiモードにすることができます。
試しに機体を地面に置いた状態で「DJI」ロゴのある部分の上天面を手で覆い隠してみてください。
しばらくするとAttiモードに切替わるはずです。
なお「トタイポッドモード」では、基本的に機体を低空でゆっくと飛行(ブレがない飛行)をさせる目的のモードなので、下方のビジョンポジショニング機能での姿勢制御率が高くなっています。
そのためビジョンポジショニング機能が充分機能しない状況になると、仮にGNSS信号を受信できていてもAttiモードに切替えることで、操縦者に条件逸脱を認識しやすくしているのだと思います。

「Pモード」での飛行中にコントローラーのスティックから指を離すと、機体は停止してホバーリングします。
つまり自動で機体にブレーキ(移動を止める)がかかり、その位置でホバーリング姿勢を維持し続けます。
一方「Attiモード』での飛行中にコントローラーのスティックから指を離すと、機体は慣性の法則で飛行(移動)を続けます。
停止(ホバーリング)させたい場合は、操縦者が飛行方向とは反対向きにスティックを操作して機体の移動にブレーキをかける必要があります。
また機体は常に風に流されるので一定位置でホバーリングを続ける場合は、風に対して「常に当て舵」を入れ続ける必要があります。
Attiモードでの飛行は操縦者の技量が求められる飛行モードです。

回答者:Sky High!(評価:17329)

2017-06-24 23:47:48

伊勢杉様 こんばんは。

メーカーの説明書には新機能の説明ばかりで、既存機能の説明に関しては乏しい面がありますね。
Pモードが通常の状態かのように思えますが、こんな順で説明してみましょうか。

Aモード、Attitudeモード、姿勢制御モード
指示した操作以外で機体が傾いかないように、ジャイロ機能を使用して姿勢を維持します。
ただし姿勢を崩さない機能であって、元の位置に戻す機能はないので、風に吹かれれば流れてゆきます。
また高度については、機種にもよりますが気圧高度計(あまり敏感ではない)を使用するので、上下にも落ち着きません。(それでもラジコンヘリよりはしっかりしますが・・・)

Pモード、ポジションモード
上記Attiモードに加えて、
GPS信号を受信すれば座標として現在位置、流された位置を計算して元の位置に自動的に戻す(瞬時に行うので、むしろ現在位置を維持するレベル)
ビジョンポジショニングシステムで超音波を発信して、低高度では正確な飛行高度を保つことができます。
下方のカメラで地形を比較して、移動しないように自動安定。

こうしてみると、Pモードで当たり前のように飛行している機体が、どれほどのセンサーや処理装置によって自動操縦されているか実感できると思います。

取り急ぎ、簡単に例えてみましたので間違いがあるかもしれませんが、ラジコンヘリを飛ばす者としては、こういう件について、自動車のマニュアルミッションとオートマミッションに似たような感覚を覚えます。^^

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