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ドローン知恵袋(Q&Aコミュニティ)

質問者:ムラヤマ(評価:9402)

「DJI Phantom4 低電圧警告」

2018-01-07 12:47:10

FBの投稿を転載します、DJIのPhantom4の事例ですが、参考になると思います。
本文を別途添付致しますので、最初の回答を参照して下さい。(転載許可済)

回答者:ムラヤマ(評価:9402)

2018-01-07 12:54:04

 先の転載投稿の前文です、タイトルと関連しないので削除しましたが、ある程度放電する事で、セルバランスを整える事が出来る可能性と、使用に従い容量が減って行く事実は頭の片隅に置いといて損はないと思います。

 ラジコン関連では、バッテリー管理の歴史が比較的長いので、詳しくはネットで検索する事をお勧めします。

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2日間掛けて20フライト、やっとPhantom4Advのモーターの慣らしが終わりました♪
ついでに、P4Pと一緒に購入したバッテリー5本のディープ放充電も行ないました。
3ヶ月毎に行なうディープ放電ではBATT残量が10%程度でやめますが、今回は一年に一回のディープなので、通常はお勧めしない(理屈が分かっていない人はやるべきではない)BATT残0%までの極ディープ放電です。
リフレッシュの結果、満充電時のセルバランスはピタッとそろいました。
満充電容量は、初期状態での5974mAhに対して5464mAhまで落ちているので、約10%のダウンです。

回答者:ムラヤマ(評価:9402)

2018-01-07 12:47:35

P4P/Aには2段階の低電圧警告があります。
アプリのデフォルトでは、1段目は30%、2段目は10%になっています。
通常は1段目の警告が発せられる前に下ろすと思いますが、想定外の緊急時に備えて、BATT残30%以下での動きを理解しておかなければいけません。
 
BATT残量が30%(セル電圧は3.62Vくらい)になると、機体のFmode-LEDが赤く点滅し、プロポからは警告音を発します。
これが1段目の警告で、この段階では警告だけなので、操縦には何ら影響はありません。
そのまま飛行を続けた場合、BATT残15~16%(3.59V)くらいになると、それまでの警告に加えて「自動帰還」のメッセージが出ます。
帰還動作を解除すればそのまま飛行を続けられますが、解除せずにアプリに任せていると数秒後に自動帰還を開始します。
この動作はF/S(フェイルセーフ)RTHと同じなので、離陸地点から20m以内の範囲であれば水平移動はせずにそのまま降下を始めます。
帰還して降下すると高度30cmになったところでホバリングを維持します。
なお、降下中やホバリング状態で各スティック操作は可能ですが、スロットルUPでの上昇だけは動きが鈍くなります。
着陸場所に障害物等の問題がなければ、スロットルを下げて着陸します。
 
スロットル操作をしないままホバリングまたは飛行を続けた場合、BATT残10%(3.56V)になるとフルスロットルでやっと上昇できるくらいまで上昇力が鈍くなります。
さらに飛行を続けると、BATT残0%(3.00V)の時点でお構いなしの強制着陸に入ります。
この最終段階で強制着陸した場合は、着陸後すぐに自動的に機体電源が落ちます。
 
蛇足ですが、ドローンが帰還できなくなってしまった時に、BATTの消費を待って自動着陸させるとこの状況になります。
当然、電源は落ちている状態なので「機体側の探索音」を出すことはできません。
音を頼りに機体を探しに行くつもりなら、自動着陸まで待たずに手動操作で不時着させた方が良いですw
 
ちなみに、1段目の30%警告が発せられてからの限界飛行時間は約8分、15%からは約4分なので水平移動することも可能ですが、急激な操縦をすると一気に電圧低下を招いて墜落します。
2段目の10%時点では、急激な電圧低下を招かない様にしながら水平移動する余力はほとんどありません。
すぐに安全な場所を見付けて、着陸させることに集中すべきでしょう。
 
Phantomでは、最終段階の0%(3.00V)まで使用してしまった場合でも即BATTが死ぬことはありません。
シングルヘリの様に放電電流が大きい場合はほぼ終わりですが、Phantomでは自動的にホバリングモードに入って電流値を絞っているためギリギリで間に合います♪
ただし、最終段階の強制着陸(3.00V)になってしまったら、すぐに充電しましょう。
着陸直後のBATTを充電器につないだ場合、BATT温度が高過ぎるためにエラーとなってすぐに充電は開始されませんが、PhantomのインテリジェントバッテリーはそのままつないでおけばOKです。
BATT温度が適正温度まで下がれば、自動的に充電が開始されます。
3.00Vまで電圧低下したBATTは一刻も早く充電することが重要なので、BATTが十分冷えてから充電器につなぐよりもインテリジェントの判断に任せた方が得策です。
ただし、絶対に目を離さない様にして充電動作の監視を続けなければいけません。
 
追記:
モーターの慣らしを行なう場合、プロペラを外した(無負荷)状態で、地上で回しっぱなしにする方法もありますが、プロペラによる強制空冷がなくなるのでモーターが高温になることがあります。
慣らしをしながら機体の初期状態を確認する意味でも、ちゃんと飛ばしてあげましょう♪ww

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