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ドローン知恵袋(Q&Aコミュニティ)

質問者:iviv(評価:181)

Phantom4の海上クルーザーの離着陸

2021-09-15 09:11:11

東京湾でクルーザー上からPhantom4proを離着陸させたいのですが、RTHはホバリング、下方センサーを切る、という事はしよう思うのですが、電源を入れ立ち上げる場所は手持ちで良いのか?船上床に置いて立ち上げるのか?水平は取れるのか?など疑問点がございます。その他、注意点アドバイスなどご教授頂ければ幸いです。また海上ドローンに関してアドバイス、アシストして頂き方を探すにはどのような方法がありますでしょうか?許可申請はいたします。よろしくお願いいたします。


回答者:よしぞうさん(評価:1213)

2021-10-09 19:58:38

 私は、大きな船の船乗りで、また海の仕事で、船からドローンを飛ばして仕事をしています。
 既に出ていますが、港の区域で船を用意して船からドローンを飛ばす場合は、海上保安庁(港長)の作業届を提出して受理される必要があり、また、港の区域では管轄する港湾部(市役所)から施設使用届を申請して、岸壁に緊急着陸させても良い体制を整えてから、飛行させています。
 DID許可の飛行空域図には、第三者の船舶が接近した場合は、直ちに避航する旨を記入しており、海域を封鎖するか、輻輳する海域では飛行させないようにしています。
 波うねりが無い場合は、ボートでも大型船でも難なく飛ばせますが、波うねりが無い場合でも、船自体が潮で流されている場合、離着陸が大変危険になります。
 なぜかというと、ドローンは対地速力0の状態でその場でホバリングし、船は対水速力0の状態ですが、潮(風)の流れの分、地球に対して速度が発生するからです。
 もっともらしく書きましたが、見た目上、動く船の上では、ドローンが勝手に船が流れている反対側に移動しているように見えるから、慣れていないと大変です。
 具体的には、船が潮流に対して船首を向けているとき、ドローンを船の右舷正横から船体中央へアプローチさせたとします。
 すると、ドローンは船首右舷側方向へドンドン勝手に移動していきます。
 船が潮に流されるスピードが速いほど、ドローンも早く移動しているように見えます。
 これが初めて体験すると、とても恐ろしいです。
 また、その時、ヴィジョンセンサーが船(レーダーマスト、ブリッチ、マッシュルームなどの暴露甲板上の突起物)という障害物を検知して、ドローンの安全機能で移動を停止し、プロポの命令を受け入れなくなったとします。
 通常、地上であれば対地速力0となった場合、ドローンが動かず、人などが近づかない限り安全機能として安全に働きますが、対水速力の有る船の上で、対地速力を0とされた場合、ドローンは動きませんが、船が動いているので、船にぶつかり墜落します。
 逃げようにも、ドローンが最接近距離内検知の安全機能で動かなくなっているので、逃げられません。
 大体失敗するときは、このせいでした。
 これをいくらか防止するため、アンカーを投入するか、シーアンカーを入れて、対地速力を落とすことがお勧めです。
 アンカーを入れても、厳密には8の字運動を行いますので船は多少動きますが、ただ漂うよりずぶんと楽になります。
 他、ビジョンセンサーはすべて切った方が、安全機能が働かなくなり、ドローンの自由が利くので船の上では楽です。
 下方センサーを切った場合は、着船後、しばらくブレードの回転が止まらなくなることが多いので、着船後は完全に回転が止まるまでスロットルを全開下にして待ち、完全に止まったことを確認してから、スロットルを戻します。
 そうしないと、再び飛び立つことがあります。
 自動着陸機能も切った方が、素早く着船できるのでお勧めですが、レース用ドローンと違って、とても衝撃に弱く、斜めに着陸した場合すぐコケるので、絶妙な着陸を練習してから、自動着陸や下方センサーを切った方が良いと思います。
 波やうねり、潮のない場所で飛ばす分には、ヴィジョンセンサー類を切るだけで、そんなに難しくもなく離着船できますが、波やうねりがある日に行う場合は、フリースタイルドローンなど気圧センサーのない機種で、縦横斜め全て何センチもずれないでホバリングできるようになってから、船上での実践を行った方が良いと思います。
 実際に仕事で、太平洋の波やうねり、潮がある状態でドローンの離発着を行いますが、高さも横位置もすべて大きく動き回るので、エルロン、エレベーター、スロットルを全開に倒すこともしながら、離発着しなくてはならないときもあります。
 ドローンの状態は、甲板上では位置を変えていなくても、地球上では激しく移動を繰り返していますから、エルロン全開だったりして、この時も見た目の錯覚がおこります。
 船と操縦者が上下前後左右に動いているので、それにドローンを合わせなくてはならず、波うねりが大きいほど、ドローンも激しく動かさなくてはなりません。
 離船後、直ちに船がぶつからない高さまで上げ、着船は横から素早く流れるように着船させます。
 会社では、地上で相当ホバリングの練習をして、自分とドローンの位置を常に一定に置く訓練をしてから、船からの離発着を行わせます。 
 また、必ず、船に着船できなかった場合の代替えの地上地点を用意し、最悪海面に墜落させ直ちに回収する段取りとしています。
 海上では特に見張りを用意しておかないと、かもめの集団に攻撃されたり、とんびの急降下攻撃も予想されます。
 海上でドローンを飛行させる場合は、地上に比べて風も相当強く、鳥の襲撃があり、緊急着陸場所の用意が難しいので、その点も注意が必要です。
 他の人が書いているとおり、FRP船体でない限り、だいたいコンパスエラーが起きます。
 飛び立って数秒間は、安定していないことがあります。
 また、ドローンによっては初心者モードやスタンダードモードなど、能力を出し惜しみする機能がありますが、切っておき、能力全開で使えるようにしておかないと、激しく揺れる船体に対応できない場合があります。

回答者:iviv(評価:181)

2021-09-28 17:25:05

EMMETさん
ゆーさんさん

ご教示、ありがとうございました。
海上保安庁の申請は1か月以上かかるようです。
その他にも数か所の許可が必要でした。

海上に慣れた方、見つけたいのですが
なかなか見つかりません、どなたかいませんか・・・

回答者:EMMET(評価:8252)

2021-09-21 14:58:33

東京湾で飛ばすとのことですが、海保に飛行に関しての状況を報告しておいたほうがいいと思われます。どこで飛ばすかですが、交通の激しいところでは何かと問題になる場合があり得ます。ご参考として以下のアドレスを見ておくのがよいのでは。
https://www.drone-enterprise.com/blog/3329

回答者:ゆーさん(評価:31725)

2021-09-15 21:21:16

iviv 様

船上の離着陸のはかなりのリスクがあります。
知人に船上から離陸させ空撮を行った方が居ますが、かなりの熟練者です。
ネットで「ドローン 船上」で検索すると色々とヒットしますが、参考になる文言がありましたのでコピーペーストしておきます。
*-----*-----*-----*-----*
船上からの離陸については、船は止まっているように見えて常に動いています。
浮いた瞬間からすぐに補正操作をしないと船の縁に引っかけます。
船にもよりますが、甲板から離陸かハンドリリースになります。
甲板の場合、金属上でのセンサーエラーが起きやすいので、注意
ハンドリリースは地上と違い不安定な場所でのコントロールなので、できればリリースやキャッチをする人がいた方が良いです。
着陸はさらに気を使います。
船の動きは前後左右に加えて上下にも動いています。
船の動きを先読みしないと難しいです。
ファントムクラスだったらハンドキャッチも可能ですが、2人体制がベターです。
操縦者は揺られながらの操縦なので、場合によっては立っての操縦が厳しい場合もあります。
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また、離陸後はホームポイントを頻繁に更新する事をお忘れなく。
お気を付けて...

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